Inge war das einzige Kind von Regina und Berthold Auerbacher. Das Ehepaar war seit 1928 verheiratet. Berthold Auerbacher diente dem Deutschen Kaiserreich als Soldat im Ersten Weltkrieg – hierbei wurde er verwundet. Für seinen Einsatz erhielt er als Anerkennung das Eiserne Kreuz. Später wurde er Textilhändler. Die Großeltern väterlicherseits leben nicht mehr, als Inge geboren wurde.

Die Großeltern mütterlicherseits, Max und Betty Lauchheimer aus Jebenhausen, bei Göppingen, besuchten die Familie öfters in Kippenheim. Die Familie nahm aktiv am Leben der jüdischen Gemeinde in Kippenheim teil – hier verstand man sich als „große, weit verzweigte Familie“.