יואל אפשטיין, נולד בשם מרטין אפשטיין בשביעי בנובמבר, 1919 בהכינגן. הוא היה הצעיר שבארבעת ילדיהם של אדמונד אפשטיין ואשתו בלונדי לבית פלזנטל. אחיותיו היו התאומות גרטרוד והלנה שהיו מבוגרות ממנו בשלוש שנים ומטה שהייתה מבוגרת ממנו בעשר שנים.